Antes de chamar a tela de pedidos, inclua um registro na base, e entre direto no modo de edição desse registro.
Não vejo isso como falha do sc, pois para incluir os itens o pedido tem que estar incluso, afinal vc liga as tabelas pelo id do pai, e para obter o id precisa do mesmo já criado.
Se for apenas uma questão de aparência, crie um bloco apenas para ser mostrado ná área dos itens na inclusão e desabilite ele na edição para mostrar o bloco real dos itens,mas terá que salvar o pedido antes de inclui os itens.
Outra forma, é criar um id ficticio e temporário, e usar a tela de itens em um iframe, ao salvar o pedido pela primeira vez, vc le os itens e subistitui pelo id do pedido.
Outra forma: Não use o master detail do sc, crie uma campo no form de pedidos, para exibir um html, crie os campos dos itens do pedido , e em um campo tipo select,ou um botão vc salva os dados dessas janelas no cadastro de itens de pedido, se for o primeiro item vc salva o pedido primeiro:
algo parecido com o que já mostrei antes aqui:
http://www.infinitusweb.com.br/home/formVendedCC/formVendedCC.php
o SC faz o quie pode, o que não pode temos que usar recursos extras.