Consulta de 2 campos

Olá pessoal queria somente uma ajuda no seguinte:

Tenho 2 tabelas que e 1:

Categorias com os campos IdCategoria, Descrição

E a de SubCategorias sendo IdSubCategoria, IdCategoria e Descrição;

Gostaria que no formulário de cadastro eu escolhesse a categoria e me listar as subcategorias daquela categoria e depois gravar.

Alguém pode me ajudar .

Poderia sem em ajax se possível.

Simples: crie os campos IdCategoria e IdSubCategoria no form como SELECT; no primeiro campo vais colocar o lookup manual, trazendo a tabela Categorias; No segundo campo vais colocar no lookup a tabela IdSubCategorias colocando no WHERE IdCategoria = {idcategoria}.
No primeiro SELECT habilite o Ajax e selecione o segundo campo. Assim, quando você escolher uma categoria, ele vai popular no segundo campos as subcategorias da categoria escolhida.

Qualquer coisa, dê uma olhada neste tutorial: http://www.scriptcase.com.br/exemplos-scriptcase/tutoriais/search/grid31.php

vou tentar aqui e te falo mas muito obrigado.