Como eu faço inclusão em duas tabelas, sendo uma de ligação?

Tenho uma tabela “Cadastro”, onde registro as pessoas. Um outra tabela “Grupos”, que uso como um select no formulário de cadastro. E uma terceira tabela de ligação “CadastroXGrupo”, onde adiciono o ID do cadastro e do grupo.

Dúvida é a seguinte, como vou colocar o ID do cadastro nessa tabela de ligação, se ele não existe ainda?

O que eu tenho feito:
Eu cadastro na primeira tabela, depois faço um select pra pegar o ID e jogo na tabela de ligação.

Existe uma maneira melhor/mais segura, de se fazer isso?

Utilizei ligação N-N do formulário para isso, assim tenho um cadastro e posso escolher a que grupo pertence

Eu tinha esquecido completamente disso, valeu mesmo.